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安装

安装说明

对于在 Ubuntu 24.04 上安装 OCS2，不建议完全按照官方针对 Ubuntu 20.04 的手册一步步来，因为环境（特别是 ROS 版本）差异太大。你需要参考针对 ROS 2 Jazzy 的安装流程。

根据搜索到的信息，确实有开发者在 Ubuntu 24.04 和 ROS 2 Jazzy 环境下成功配置并使用 OCS2 。下面是针对你当前环境调整后的安装建议：

确定正确的安装源

官方手册针对的是 ROS 1（如 Noetic），而 Ubuntu 24.04 对应的是 ROS 2 Jazzy。你需要使用专门为 ROS 2 适配的 OCS2 版本。

  • 不要克隆 官方原版的 OCS2 仓库（通常是 leggedrobotics/ocs2），那个主要是为 ROS 1 设计的。
  • 建议克隆 社区适配的 ROS 2 版本，例如 legubiao/ocs2_ros2 这个仓库，它明确支持 Ubuntu 24.04 和 Jazzy 。

安装依赖的注意事项

手册上列出的很多系统依赖（如 libeigen3-dev、pybind11 等）在 Ubuntu 24.04 的软件源中依然存在，但包名可能没变，这部分可以照常通过 apt 安装。不过，有一个最关键的不同点：

  • Pinocchio 库：搜索结果特别指出，不要使用 rosdep 来安装 Pinocchio，因为 rosdep 提供的版本可能过旧或不兼容 。你需要按照 OCS2 推荐的方式（通常是从源代码编译，或通过 robotpkg 安装）来获取最新版本的 Pinocchio。

针对 Ubuntu 24.04 的推荐安装步骤

你可以参考下面的步骤，它整合了搜索到的信息，专门针对你的环境：

  1. 准备系统
    确保你已经安装了 ROS 2 Jazzy 并创建了一个工作空间（例如 ros2_ws）。
  2. 安装 Pinocchio（关键步骤）
    按照 OCS2 官方文档或 Pinocchio 官网的指南，通过 robotpkg 安装适用于 Ubuntu 24.04 的版本。不要使用 rosdep install 来安装它 。
# 示例：通过 robotpkg 安装（具体命令请参考 Pinocchio 最新文档）
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:material-circle-edit-outline: 约 571 个字 :fontawesome-solid-code: 13 行代码 :material-clock-time-two-outline: 预计阅读时间 2 分钟
</div>
curl -s http://robotpkg.openrobots.org/debian/robotpkg.key | sudo apt-key add -
# ... 添加软件源并更新
sudo apt install robotpkg-py3-pinocchio
# 并设置环境变量 PATH 和 LD_LIBRARY_PATH
  1. 克隆 ROS 2 适配版的 OCS2
cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/legubiao/ocs2_ros2.git
cd ocs2_ros2
git submodule update --init --recursive  # 更新子模块
  1. 安装其他依赖
    回到工作空间根目录，使用 rosdep 安装剩余的依赖项。
cd ~/ros2_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
  1. 编译
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash

总结

简而言之，你的安装策略应该是：参考手册的思路，但执行针对 ROS 2 Jazzy 和 Ubuntu 24.04 适配过的具体命令和源码。 特别是源码地址和 Pinocchio 的安装方式，这两处是改动最大的地方。